基于羽流特征信息寻踪机器人行为决策方法研究

　　

本文针对无法获得可靠羽流流向信息不利于实现羽流追踪的问题，研究了羽流追踪移动机器人自主行为决策，由于移动机器人在追踪过程中获得的浓度变化关系蕴含了化学羽流的流速/流向信息，因此，取消了传统化学羽流追踪研究中用于检测流体流向的传感器，为了提高对羽流浓度特征信息的准确利用，对移动机器人获得的羽流浓度信息进行预处理，并采用滤波算法去除非特征浓度信息对移动机器人行为决策的影响，在实际环境下通过移动机器人的实际追踪效果验证所提出的移动机器人羽流追踪决策方法的可行性。

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