一种遥控式管线内壁焊道打磨小车的研究与应用

　　

针对石油天然气管道工程中管道内部焊道打磨存在的工艺效率低、作业风险大、质量不可控等问题，研制了一种基于磁吸附原理的管道内壁自动化打磨装备。通过永磁轮组全向行走机构、多自由度协同控制系统与视觉质量监测模块的集成创新，实现了管道内壁360°无死角作业。经实验室测试与工程验证，该装置单节管道打磨效率提升213%，焊道余高合格率达97.3%，综合施工成本降低67%，为管道工程自动化施工提供了可靠技术装备。

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